一种基于卡尔曼滤波算法的坡度估算方法

摘要

本发明涉及一种道路坡度估算方法，具体涉及一种基于卡尔曼滤波算法的坡度估算方法。为解决现有技术存在的通过获取加速度传感器数据或通过GPS等设备获取坡度信号时，使用过多传感器，或者从汽车CAN总线上获取数据来估算位置参数时，车辆自身参数与外部阻力变化解耦困难以及道路的时变性导致道路坡度估算更加复杂的技术问题，本发明提供了一种基于卡尔曼滤波算法的坡度估算方法，包括如下步骤：1)离线标定卡尔曼滤波参数中的R和Q；2)获取坡度估算方程式；3)建立坡度估算模型。本发明的方法中只涉及车辆运动中的车速信号与加速度信号，二者均比较容易获取，只需要加装加速度传感器，其价格便宜，有利于降低成本。