一种基于改进粒子群优化算法的USV集群避碰规划方法

摘要

本发明属于无人水面艇避障领域，具体涉及一种基于改进粒子群优化算法的USV集群避碰规划方法。本发明主要包括以下步骤：根据导航雷达和光电传感器的参数特性建立USV综合视域模型；构建坐标系；构建环境模型；设计用于USV集群避碰规划的滚动优化策略和改进粒子群优化算法；将综合传感器探测到的信息及目标点的信息输入到改进粒子群优化算法中，获得USV下一时刻的航行和航速的调整指令。本发明不仅克服了标准粒子群优化算法易于陷入局部最优的缺点，而且结合了USV当前环境信息，提高了USV避碰规划的实时性，在适应度函数中加入了USV的转角优化，在获得最优路径的同时也提高了路径的平滑性。