一种用于介入手术的绳驱动可重构导管机器人

摘要

本发明公开了一种用于介入手术的绳驱动可重构导管机器人，包含介入导管、连接管、固定盘、绳索导向模块和动力模块，其中介入导管包含N个依次相连的导管弯曲单元，N为大于等于2的自然数；导管弯曲单元包含阳接头、镍钛合金心管、硅胶鞘管、阴接头、以及第一至第三驱动绳索；所述绳索导向模块包含导向盘和3N个导向单元；所述动力模块包含3N个均匀分布在导向盘外的固定盘上、和3N个导向单元一一对应的动力单元。本发明采用绳驱动方式，有利于简化弯曲单元的结构，便于后续结构的微型化；能够精确控制导管运动，降低操作难度，提高了介入手术的成功率与精确度，减少患者痛苦。