面向可变形轮足机器人的快速变形和低重心系统与方法

摘要

面向可变形轮足机器人的快速变形和低重心系统与方法，包括可变形机械本体和自主导航行走系统，所述可变形机械本体的前轮组和后轮组可由前后串行轮形式变形为左右并行轮形式并锁定，所述可变形机械本体的前轮组和后轮组也可由左右并行轮的形式变形为前后串行轮的形式并锁定，所述自主导航行走系统位于可变形机械本体上。快速变形系统可在短时间(10s)内，完成从前后串行轮到左右并行轮，或从左右并行轮到前后串行轮的变形转换，提高了变形过程的实用性。低重心系统可在变形后使轮足机器人机械骨架重心在轮毂中心以下，行走过程能耗小，自行走续航时间长，爬坡角度大。