一种基于两步法的工业机器人几何参数误差标定方法

摘要

本发明涉及一种基于两步法的工业机器人几何参数误差标定方法，通过构建标定坐标系，所述标定坐标系包括测量坐标系和约束坐标系，根据机器人连杆坐标系与标定坐标系之间的相互转换关系建立误差模型，得到机器人连杆坐标系与标定坐标系之间的转换矩阵的初步标定结果；然后再利用初步标定结果，根据微分摄动法建立包含机器人连杆几何参数误差、机器人连杆坐标系与标定坐标系之间转换矩阵误差的修正误差模型，得到修正后的机器人几何参数误差，该标定方法简单精确。