一种基于CCD相机对位装配系统的综合误差建模方法

摘要

本发明公开了一种基于CCD相机对位装配系统的综合误差建模方法，包括如下步骤：根据CCD相机对位装配系统建立系统拓扑链；在没有运动误差的理想状况下，预先计算得到基体零件组和目标零件组中各坐标系之间的变换矩阵，计算得到基体零件和目标零件在参考坐标系下的位置向量P31、P61、方向向量U31、U61；在存在运动误差的状况下，考虑线性轴间的垂直度误差，并将CCD相机镜头的误差转换到目标零件和基体零件坐标系下，计算得到基体零件和目标零件在参考坐标系下的位置向量为P3和P6；基体零件和目标零件在参考坐标系下的方向向量为U3和U6；获得基体零件以及目标零件在参考坐标系下的位置误差向量分别为ΔP3＝P3‑P31、ΔP6＝P6‑P61和方向误差向量分别为ΔU3＝U3‑U31、ΔU6＝U6‑U61。