基于IEZ框架下的多算法增强的室内导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于IEZ框架下的多算法增强的室内导航系统及方法，在基于惯性传感器IMU测量以及零速更新算法ZUPT的基础上，融合IHDE、ZARU、ZUNA等算法共同对系统的状态误差量进行处理，且并行输送至扩展卡尔曼滤波器对误差状态进行滤波估计，得到最优导航状态并提高该导航算法的导航精度；设计分解观测矩阵m和系统量测矩阵H为多个子矩阵，每个子矩阵分别对应以上算法，并由对应算法行相应的更新，可以增强导航算法的鲁棒性、可靠性和容错性能。同时本发明针对多种导航环境，借助磁力计和气压计设计了基于多种导航环境下的算法调整方案，极大地提高导航精度。本发明通过多算法增强的方案设计，最终提高了导航算法的精度和可靠性。