小型无人直升机的强化学习自适应控制方法

摘要

本发明涉及小型无人直升机的非线性控制，为提出一种基于强化学习的自适应控制方法，实现在小型直升机具有系统参数不确定性和外界扰动的情况下，仍能保持飞行姿态稳定。为此，本发明采用的技术方案是，小型无人直升机的强化学习自适应控制方法，以强化学习自适应控制算法为基础，结合评价网执行网体系结构，用于小型无直升人机的姿态系统控制中，包括以下步骤：步骤1)确定小型无人直升机的坐标系定义；步骤2)确定小型无人直升机姿态动力学模型；步骤3)定义姿态角跟踪误差并整理动力学误差模型；步骤4)控制律设计。本发明主要应用于小型无人直升机的非线性控制场合。