多传感源动态峰值融合的行人非常规动作方向识别方法

摘要

本发明涉及室内定位与导航技术领域，具体涉及一种多传感源动态峰值融合的行人非常规动作方向识别方法，包括获取行人在三维坐标系下的加速度值和角速率值；分别根据加速度值和角速率值得到三轴加速度模值的方差和航向角信息，并根据加速度模值的方差和航向角信息识别出行人处于直线行走状态；根据加速度值分别得到水平面内两个坐标轴方向的加速度的方差；根据方差判断出行人当前运动所在的坐标轴；分别获取行人在坐标轴的加速度斜率，根据加速度斜率判断行人沿着当前坐标轴的运动方向。该方法可以准确判断出行人处于非常规运动时的运动方向以及各个动作之间的切换，行人每走一步，就能判断出行走的动作方向，和现有的方法相比判断的实时性更高。