基于改进YOLOv3网络的无人车夜间环境感知方法

摘要

本发明涉及一种基于改进YOLOv3网络的无人车夜间环境感知方法。本发明应用于无人车领域，将YOLOv3网络应用于夜间红外图像，改进后的YOLOv3网络具有端到端的特点，将红外图像中周边车辆角度信息加入到YOLOv3网络边界框位置信息中，对周边车辆行驶意图做出判断，实现周边车辆角度预测，输入一张图像直接可以预测出目标信息，大幅提升速度的同时加强了对小目标物体的检测，有效的保证了预测的正确性和实时性。