一种基于双PID控制的AGV小车的路径纠偏方法

摘要

本发明涉及一种基于双PID控制的AGV小车的路径纠偏方法，其新提出的双PID控制器结构和新提出的视觉传感器定位方法都能够大大提升控制精度，并能够增加AGV运行稳定性和运行灵活性，增强AGV直线运行和曲线运动精度，加强AGV复杂能力。且使得精度可以控制在5mm以内，灵活行可以准确跟踪任意变换的运动轨迹，稳定性方面可以实现长时间稳定运行，抑制了硬件传感器自身缺陷，误差小。