倾转垂直起降固定翼无人机旋翼模式下偏航控制方法

摘要

本发明公开了倾转垂直起降固定翼无人机旋翼模式下偏航控制方法，包括安装在固定翼机翼上的具有旋翼倾转功能的垂直起降固定翼，其中旋翼部件分别连接用于电机驱动的动力单元，其中前方两侧的旋翼设置倾角转动装置，其特征在于，通过控制倾角转动装置和四个动力单元，实现偏航控制，具体包括以下步骤：无人机根据倾转指令，控制倾角转动装置转动一定的倾角角度，其中倾转方向一侧的倾角转动装置向前方倾转角度，另一倾角转动装置向后倾转角度，实现无人机的倾转；倾转完成后，倾角转动装置恢复起始位置，无人机进入平飞状态。本发明解决了航向控制中经常会出现的飞机较大抖动的问题。