基于单应性矩阵的平行多线激光测量系统及测量方法

摘要

本发明提供一种基于单应性矩阵的平行多线激光测量系统及测量方法，该方法主要包括：通过平面靶标对相机系统进行标定，得到相机内外参数。通过立体靶标对激光测量系统进行标定，由于激光平面和左右相机平面位置相对固定的特性，从而可以通过激光平面诱导出双目相机左右图像平面之间的单应性关系，得到激光系统标定参数。通过激光测量系统标定参数将左图像待匹配激光线映射到右图像，得到多条映射激光线。通过计算映射激光线的重合度，取最大重合度所对应的映射激光线作为待匹配激光线的对应激光线，从而实现左右图像中激光线的正确匹配。根据上述正确匹配的激光线，通过双目立体视觉测量原理即可重建出激光线三维数据，得到物体表面三维信息。