基于平方根容积信息一致的分布式非线性状态估计方法

摘要

本发明公开了一种基于平方根容积信息一致的分布式非线性状态估计方法，属于传感器信息融合技术，涉及分布式非线性状态滤波问题。该估计方法首先利用平方根容积规则获取各节点对目标状态的预测信息向量和信息矩阵平方根因子；然后基于各节点的观测信息和状态预测信息计算对应的量测信息向量和信息矩阵平方根因子，并更新本地状态信息向量和信息矩阵平方根因子；最后通过邻居节点间的状态信息交互进行加权一致性迭代，并更新目标的状态估值。该估计方法有效解决了传感器网络分布式状态估计问题，提高了状态信息的一致性收敛速度，改善了滤波器的数值稳定性。