一种基于圆形标志点的单目位姿测量方法

摘要

一种基于圆形标志点的单目位姿测量方法，包括以下步骤：S1：将5个标志点贴在待测立体物体表面上，且保证5个标志点不共面；设5个标志点分别为Pi，i＝1‑5。S2：在待测立体物体运动的过程中，使用摄像机对待测立体物体进行拍摄，得到待测立体物体不同时刻的采集图像；S3：对S2中所得的采集图像进行图像处理，并根据S2中所得的采集图像的圆度阈值，得到每个编码标志点的大圆与小圆标志点的特征轮廓；S4：根据S3所得每个编码标志点的大圆与小圆标志点的特征轮廓，从而对5个不同标志点进行特征识别，并得到每个标志点的质心像素坐标值；S5：根据S4中所得的每个标志点的质心像素坐标值，得到待测立体物体的三维六自由度位姿信息。