融合快速点特征直方图的改进ICP待测物体点云拼接方法

摘要

本发明公开了一种融合快速点特征直方图的改进ICP待测物体点云拼接方法。投射标准正弦数字光栅到待测物体表面，通过CCD相机不同视角拍摄物体表面被投射标准正弦数字光栅后的条纹图像，获得多视角的拍摄点云；针对需要拼接的两个拍摄点云，由每个拍摄点云构建k‑d树并插值获得插值后点云；针对需拼接两个插值后点云，计算快速点特征直方图，进行随机采样一致变换获得点云结果；采用改进的迭代最近点方式处理获得第一个插值后点云经精配准的点云；叠加点云并网格划分，实现两个不同视角的拍摄点云的拼接。本发明对于拼接点云初始位置要求低，显著提高鲁棒性不易陷入局部最优，提高拼接精度，实现多视角下点云的精确拼接，可满足实际工业应用需求。