基于空间向量法的工业机器人运动学参数获取及校验方法

摘要

本发明公开了一种基于空间向量法的工业机器人运动学参数获取及校验方法，用于解决现有工业机器人运动学参数获取方法实用性差的技术问题。技术方案是从工业机器人的3D模型中提取关键点坐标，利用空间向量法求解得到工业机器人DH参数，对所得到的DH参数进行校验。由于利用工业机器人厂商提供的机器人3D模型求解机器人运动学参数，无需任何硬件设备及相关成本，同时不要求操作人员掌握专业的运动学参数标定方法，利用3D建模软件即可求得机器人运动学参数，减少了传统标定方法的时空复杂度，硬件成本低，实用性好。