基于车辆直角型特征和激光雷达的高精度车辆检测系统

摘要

本发明公开了一种基于车辆直角型特征和激光雷达的高精度车辆检测系统。检测系统包括单线激光雷达、单线激光雷达数据处理模块、数据转换模块、聚类分析模块、判断模块、直角型特征提取模块和拟合模块。检测方法包括：利用单线激光雷达获取点云数据，转换为二维平面数据点，进行密度聚类分析，得到点云数据簇，采用随机抽样一致算法进行直角型特征的提取，获取最合适表征直角型特征的三个端点，拟合成代表待测车辆的矩形框。本发明的单线激光雷达能够在各种复杂的工况下采集准确的环境数据信息，同时辅以具有较高鲁棒性的检测算法，因此，本发明的车辆检测具有很高的稳健性，在复杂工况下也能够保证检测结果的相对准确性。