自动驾驶系统的评估方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明实施例提出一种自动驾驶系统的评估方法和装置，其中方法包括：在自动驾驶车辆行驶过程中，收集所述自动驾驶车辆的多个行驶行为、以及所述行驶行为所对应的能耗量；针对各个行驶行为，分别对所述行驶行为和所述能耗量打分，得到行驶行为得分和能耗量得分；采用所述行驶行为得分、所述能耗量得分以及预设的算法，计算所述行驶行为的综合得分；采用自动驾驶车辆行驶过程中各个所述行驶行为的综合得分，评估所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统。本发明实施例能够在评估自动驾驶系统时，将自动驾驶车辆的行驶行为对能耗量的影响作为评估的考量因素。

说明书

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统的评估方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆在真实道路行驶的过程中，不仅需要考虑车内人员、道路上行人及车辆的安全，油耗量或者电动汽车的电耗量也是自动驾驶车辆在研发过程中需要考虑的一个因素。

但是，目前对于自动驾驶车辆的自动驾驶系统的评估过程中，并未考虑自动驾驶车辆的行驶行为对能耗量的影响。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶系统的评估方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶系统的评估方法，包括：

在自动驾驶车辆行驶过程中，收集所述自动驾驶车辆的多个行驶行为、以及所述行驶行为所对应的能耗量；

针对各个行驶行为，分别对所述行驶行为和所述能耗量打分，得到行驶行为得分和能耗量得分；采用所述行驶行为得分、所述能耗量得分以及预设的算法，计算所述行驶行为的综合得分；

采用自动驾驶车辆行驶过程中各个所述行驶行为的综合得分，评估所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统。

在一种实施方式中，还包括：根据针对所述自动驾驶系统的评估结果，调整所述自动驾驶系统的控制算法。

在一种实施方式中，收集所述自动驾驶车辆的行驶行为，包括：收集所述自动驾驶车辆的对能耗量影响超过预设阈值的行驶行为。

在一种实施方式中，对所述行驶行为打分的标准包括：安全性标准、便捷性标准和舒适性标准中的至少一项。

在一种实施方式中，所述预设的算法包括：计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值，得到所述行驶行为的综合得分。

在一种实施方式中，所述计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值，包括以下方式的至少一种：

在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合所述安全性标准的必要行为，则将所述行驶行为得分对应的权值设置为1，将所述能耗量得分对应的权值设置为0，计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值；

在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合所述便捷性标准的必要行为，则将所述行驶行为得分对应的权值设置为在第一预设范围内的值，将所述能耗量得分对应的权值设置为(1-行驶行为得分对应的权值)，计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值；

在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合所述舒适性标准的必要行为，则将所述行驶行为得分对应的权值设置为在第二预设范围内的值，将所述能耗量得分对应的权值设置为(1-行驶行为得分对应的权值)，计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶系统的评估装置，包括：

行驶行为收集模块，用于在自动驾驶车辆行驶过程中，收集所述自动驾驶车辆的多个行驶行为；

能耗量监控模块，用于收集所述行驶行为所对应的能耗量；

打分模块，用于分别针对各个行驶行为，对所述行驶行为和所述能耗量打分，得到行驶行为得分和能耗量得分；

计算模块，用于采用所述行驶行为得分、所述能耗量得分以及预设的算法，计算所述行驶行为的综合得分；

评估模块，用于采用自动驾驶车辆行驶过程中各个所述行驶行为的综合得分，评估所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统。

在一种实施方式中，还包括：

调整模块，用于根据针对所述自动驾驶系统的评估结果，调整所述自动驾驶系统的控制算法。

在一种实施方式中，所述行驶行为收集模块，用于在自动驾驶车辆行驶过程中，收集所述自动驾驶车辆的对能耗量影响超过预设阈值的行驶行为。

在一种实施方式中，所述打分模块对所述行驶行为进行打分的标准包括：安全性标准、便捷性标准和舒适性标准中的至少一项。

在一种实施方式中，所述计算模块所采用的预设的算法包括：计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值，得到所述行驶行为的综合得分。

在一种实施方式中，所述计算模块用于实现以下功能中的至少一项：

在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合所述安全性标准的必要行为，则将所述行驶行为得分对应的权值设置为1，将所述能耗量得分对应的权值设置为0，计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值；

在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合所述便捷性标准的必要行为，则将所述行驶行为得分对应的权值设置为在第一预设范围内的值，将所述能耗量得分对应的权值设置为(1-行驶行为得分对应的权值)，计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值；

在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合所述舒适性标准的必要行为，则将所述行驶行为得分对应的权值设置为在第二预设范围内的值，将所述能耗量得分对应的权值设置为(1-行驶行为得分对应的权值)，计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值。

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，自动驾驶系统的评估设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储自动驾驶系统的评估装置执行上述第一方面中自动驾驶系统的评估方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述自动驾驶系统的评估还可以包括通信接口，用于自动驾驶系统的评估设备与其他设备或通信网络通信。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储自动驾驶系统的评估装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中的自动驾驶系统的评估方法为自动驾驶系统的评估装置所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

本发明实施例收集自动驾驶车辆行驶过程中的各个行驶行为及能耗量，并分别对各个行驶行为及能耗量打分，综合行驶行为得分和能耗量得分计算出各个行驶行为的综合得分，根据所有行驶行为的综合得分对自动驾驶系统进行评估，从而实现了在评估时考虑自动驾驶车辆的行驶行为对能耗量的影响。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例的一种自动驾驶系统的评估方法实现流程图；

图2为本发明实施例的另一种自动驾驶系统的评估方法实现流程图；

图3为本发明实施例的一种自动驾驶系统的评估装置结构示意图；

图4为本发明实施例的另一种自动驾驶系统的评估装置结构示意图；

图5为本发明实施例的一种自动驾驶系统的评估设备结构示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

本发明实施例主要提供了一种自动驾驶系统的评估方法和装置。下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。

参见图1，图1为本发明实施例的一种自动驾驶系统的评估方法实现流程图，包括：

S11：在自动驾驶车辆行驶过程中，收集所述自动驾驶车辆的多个行驶行为、以及所述行驶行为所对应的能耗量。

由于本发明实施例主要考虑自动驾驶车辆的行驶行为对能耗量的影响。因此，在本实施例中，收集的行驶行为可以仅包括对能耗量影响超过预设阈值的行驶行为，例如，急刹车、急转弯、急加速、转速不匹配等对能耗量影响较大的行驶行为。

本实施例可以适用于以常规车用燃料(如汽油)作为动力来源的自动驾驶车辆、或者以电池作为储能动力源的自动驾驶车辆、以及混合动力汽车等多种类型的自动驾驶车辆。因此，在本实施例中，所述的能耗量可以包括油耗量和电耗量中的至少一种。

此外，由于一个行驶行为发生之时，其对能耗量的影响可能无法立即表现出来。因此，在一种实施方式中，所述的“行驶行为所对应的能耗量”可以指从行驶行为启动时刻开始、到行驶行为结束时刻之后持续一段时间的能耗量，以使得该能耗量能够体现出行驶行为的影响。

例如，如果某行驶行为的开始时刻为T1，结束时刻为T2。则，可以将从T1时刻开始、到(T2+t)时刻的能耗量作为该行驶行为对应的能耗量。其中，t为预先设置的时间长度。

S12：针对各个行驶行为，分别对所述行驶行为和所述能耗量打分，得到行驶行为得分和能耗量得分；采用所述行驶行为得分、所述能耗量得分以及预设的算法，计算所述行驶行为的综合得分。

在一种实施方式中，对所述行驶行为打分的标准包括：安全性标准、便捷性标准和舒适性标准中的至少一项。

例如，可以采用5分制对行驶行为打分，其中，5为最高分，0为最低分。在打分的过程中，可以首先分别针对安全性标准、便捷性标准和舒适性标准对行驶行为分别打分，同样采用5分制，5为最高分，0为最低分。之后，将针对三个标准的三个得分求平均值，得到行驶行为得分；或者，也可以采用其他的算法计算行驶行为得分。

相应地，可以同样采用5分制对能耗量进行打分。其中，5为最高分，代表能耗量最低；0为最低分，代表能耗量最高。

在一种实施方式中，上述预设的算法可以为求加权平均值，具体地：

计算行驶行为得分和能耗量得分的加权平均值，得到相应行驶行为的综合得分，即，采用以下式子(1)计算综合得分。

综合得分＝行驶行为得分*w1+能耗量得分*w2 (1)

其中，w1为行驶行为得分对应的权值；

w2为能耗量得分对应的权值；

w1+w2＝1。

在一种实施方式中，w1和w2的取值可以均为0.5。即，行驶行为得分和能耗量得分对综合得分的影响相同。

对于一些特殊的情况，可以调整w1和w2的取值，以使计算综合得分时更偏重于考虑行驶行为得分、或者更偏重于考虑能耗量得分。

在一种实施方式中，在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合安全性标准的必要行为，则可以将行驶行为得分对应的权值(即w1)设置为1，将能耗量得分的权值(即w2)设置为0，计算行驶行为得分和能耗量得分的加权平均值，得到该综合得分。可见，在这种情况下，能耗量得分对综合得分不产生影响。

例如，对于急刹车这种行驶行为，其能耗量得分较低。如果急刹车之前，在自动驾驶车辆前方行驶的车辆出现突然停车，为了防止追尾，急刹车就是符合安全性标准的必要行为。这种情况下，可以将w1设置为1，将w2设置为0，从而排除能耗量得分对综合得分的影响。

除此之外，还可以考虑行驶行为是否为符合便捷性标准或舒适性标准的必要行为，调整w1和w2。

在一种实施方式中，在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合所述便捷性标准的必要行为，则可以将w1设置为在第一预设范围内的值，将w2设置为(1-w1)，计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值。

例如，上述的第一预设范围可以为大于0.6，并且小于0.7，以使得行驶行为得分对综合得分的影响更大。

在一种实施方式中，在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合所述舒适性标准的必要行为，则可以将w1设置为在第二预设范围内的值，将w2设置为(1-w1)，计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值。

例如，上述的第二预设范围可以为大于0.5，并且小于0.6，以使得行驶行为得分对综合得分的影响略大于能耗量得分对综合得分的影响。

此外，上述计算综合得分的算法仅是一种可能的实施方式，本发明实施例还可以采用其他的预设算法，以使计算的综合得分同时受到行驶行为得分和能耗量得分的影响，并且行驶行为得分和能耗量得分对综合得分的影响可调整。例如，采用以下式子(2)计算综合得分：

综合得分＝(行驶行为得分+m1)*(能耗量得分+m2) (2)

其中，m1和m2的取值可调整，通过调整m1和m2的取值，可以调整行驶行为得分和能耗量得分对综合得分的影响。

S13：采用自动驾驶车辆行驶过程中各个所述行驶行为的综合得分，评估所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统。

在上述步骤S12中，针对各个行驶行为均得出一个综合得分。上述的各个行驶行为都是自动驾驶系统控制自动驾驶车辆做出的，因此，采用所有行驶行为的综合得分，则可以量化评估自动驾驶车辆的自动驾驶系统，即执行步骤S13。

可见，通过上述过程，本发明实施例能够在评估自动驾驶系统时综合考虑行驶行为对能耗量的影响。

本发明实施例还提出另一种自动驾驶系统的评估方法，如图2为该方法实现流程图，包括：

S11：在自动驾驶车辆行驶过程中，收集所述自动驾驶车辆的多个行驶行为、以及所述行驶行为所对应的能耗量。

S12：针对各个行驶行为，分别对所述行驶行为和所述能耗量打分，得到行驶行为得分和能耗量得分；采用所述行驶行为得分、所述能耗量得分以及预设的算法，计算所述行驶行为的综合得分；

S13：采用自动驾驶车辆行驶过程中各个所述行驶行为的综合得分，评估所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统。

步骤S11～步骤S13与上述实施例中的步骤S11～步骤S13相同，不再赘述。

S24：根据针对所述自动驾驶系统的评估结果，调整所述自动驾驶系统的控制算法。

对于步骤S24，在一种实施方式中，可以根据评估结果调整自动驾驶系统中的规划(Planning)模块的算法。规划模块是在自动驾驶车辆行驶过程中，实时为自动驾驶车辆规划行驶动作的模块。规划模块具体对自动驾驶车辆在一个短暂时间t内从A到B的中间路径点做出规划，包括选择途经哪些具体的路径点，以及到达每个路径点时，自动驾驶车辆的速度，朝向，加速度等。

通过根据评估结果调整规划模块，能够使调整后的规划模块在规划自动驾驶车辆行驶动作时考虑对能耗量的影响，从而为自动驾驶车辆规划出的行驶动作所产生的能耗量更低。因此能够改善不合理的行驶行为，帮助节约驾驶成本，提高驾驶效率。

本发明实施例还提出一种自动驾驶系统的评估装置，参见图3，图3为该装置结构示意图，包括：

行驶行为收集模块310，用于在自动驾驶车辆行驶过程中，收集所述自动驾驶车辆的多个行驶行为；

能耗量监控模块320，用于收集所述行驶行为所对应的能耗量；

打分模块330，用于分别针对各个行驶行为，对所述行驶行为和所述能耗量打分，得到行驶行为得分和能耗量得分；

计算模块340，用于采用所述行驶行为得分、所述能耗量得分以及预设的算法，计算所述行驶行为的综合得分；

评估模块350，用于采用自动驾驶车辆行驶过程中各个所述行驶行为的综合得分，评估所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统。

在一种实施方式中，上述行驶行为收集模块310，用于在自动驾驶车辆行驶过程中，收集所述自动驾驶车辆的对能耗量影响超过预设阈值的行驶行为。

在一种实施方式中，打分模块330对所述行驶行为进行打分的标准包括：安全性标准、便捷性标准和舒适性标准中的至少一项。

其中，计算模块340所采用的预设的算法可以包括：

计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值，得到所述自动驾驶车辆的自动驾驶系统的综合得分。

在一种实施方式中，计算模块340可以用于实现以下功能中的至少一项：

在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合所述安全性标准的必要行为，则将所述行驶行为得分对应的权值设置为1，将所述能耗量得分对应的权值设置为0，计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值；

在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合所述便捷性标准的必要行为，则将所述行驶行为得分对应的权值设置为在第一预设范围内的值，将所述能耗量得分对应的权值设置为(1-行驶行为得分对应的权值)，计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值；

在行驶行为的发生时刻，如果所述行驶行为是符合所述舒适性标准的必要行为，则将所述行驶行为得分对应的权值设置为在第二预设范围内的值，将所述能耗量得分对应的权值设置为(1-行驶行为得分对应的权值)，计算所述行驶行为得分和所述能耗量得分的加权平均值。

本发明实施例还提出另一种自动驾驶系统的评估装置，参见图4，图4为该装置结构示意图，包括：

行驶行为收集模块310、能耗量监控模块320、打分模块330、计算模块340、评估模块350和调整模块460；其中，

行驶行为收集模块310、能耗量监控模块320、打分模块330、计算模块340、评估模块350与上述实施例中的对应模块功能相同；

调整模块460，用于根据针对所述自动驾驶系统的评估结果，调整所述自动驾驶系统的控制算法。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

本发明实施例还提出一种自动驾驶系统的评估设备，如图5为本发明实施例的自动驾驶系统的评估设备结构示意图，包括：

存储器11和处理器12，存储器11存储有可在处理器12上运行的计算机程序。所述处理器12执行所述计算机程序时实现上述实施例中的获取推荐系统最优参数组合的方法。所述存储器11和处理器12的数量可以为一个或多个。

所述设备还可以包括：

通信接口13，用于与外界设备进行通信，进行数据交换传输。

存储器11可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器11、处理器12和通信接口13独立实现，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过总线相互连接并完成相互之间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线，外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器11、处理器12和通信接口13集成在一块芯片上，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过内部接口完成相互间的通信。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

综上所述，本发明实施例提出的自动驾驶系统的评估方法和装置，在自动驾驶车辆行驶过程中收集各个行驶行为及能耗量，并分别对各个行驶行为及对应的能耗量打分，综合行驶行为得分和能耗量得分计算各个行驶行为的综合得分，并根据所有行驶行为的综合得分对自动驾驶系统进行评估，从而实现了在对自动驾驶系统的评估中加入对能耗量的影响。并且，本发明实施例可以进一步根据该评估结果调整自动驾驶系统的控制算法，从而使自动驾驶车辆的能耗量尽量减少，节约驾驶成本，提高驾驶效率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。