一种基于非线性运动学模型的机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种基于非线性运动学模型的多关节机器人控制方法，包括对多关节机器人轴关节建立非线性动力学模型；获得非线性动力学模型后，将前馈控制和反馈控制相结合，调整未测量数据对非线性动力学模型的干扰，提高非线性动力学模型的控制精度，实现对机器人的控制。其有益效果为：本发明从运动学及动力学两个方面考虑其非线性因素以及机器人两个关节机械臂的影响，建立模型，通过实验数据的方法辨识所建立的模型，以提高工业机器人的动态特性，增强建模精度；通过前馈补偿控制与反馈控制相结合的控制策略，提高机器人的控制精度和动态相应特性。