基于肌电信号和惯导信号融合的外骨骼机器人助力控制系统及方法

摘要

本发明公开了基于肌电信号和惯导信号融合的外骨骼机器人助力控制系统及方法，包括：传感检测模块用于检测人体上肢肱二头肌的肌电信号以及人体手臂在运动过程中的姿态数据；数据采集处理模块，包括实时运动控制系统、模拟信号输出模块，实时运动控制系统通过基于肌电信号的扭矩估计策略来实时获得当前的关节扭矩估计值，并采用基于肌电信号和惯导信号融合的助力控制策略进行PID位置控制；最后基于助力效果评价模块来定量分析和衡量助力效果。本发明使用基于肌电信号和惯导信号融合的助力控制策略，能够输出连续的控制信号，控制过程平稳且人机交互舒适性好，不需要大量的训练时间以及复杂的建模过程，意图识别更加准确。