一种用于激光雷达点云数据处理的高效B样条曲面的构造方法

摘要

本发明涉及一种用于激光雷达点云数据处理的高效B样条曲面的构造方法，该方法首先对采集到的激光雷达点云数据进行精简与修正；其次对精简后的点云数据采用多条B样条曲线进行拟合；接着根据需要的精度，对B样条曲线进行采样，得到回转角、俯仰角均布的控制点；最后利用所得控制点，生成均匀有理B样条曲面，实现室内环境三维建模，用于智能移动机器人、自动导引小车的导航及避障。