一种基于低延迟输出反馈模型的机器人预测控制方法

摘要

本发明公开了一种基于低延迟输出反馈模型的机器人预测控制方法，本发明先通过观测器获得干扰机器人控制的噪声值，再结合传感器获得的输入值，预测出机器人的下一个系统状态值；对全体控制律的计算方法进行判断，在两种计算方式中选出最优方式，最后计算多模型加权系数；发明有更强的实时性，较大的降低了输出的延迟。并且通过对现有状态的分析，降低了噪声对系统的影响，对系统的预测控制更加稳定且有效。