一种基于扩展阿克曼算法的四驱机器人自动转向方法

摘要

本发明公开了一种基于扩展阿克曼算法的四驱机器人自动转向方法，其步骤包括：首先转向电机带动内轮组转向后，实时采集当前内轮组转角并根据内外转向角约束关系式得到外轮组转角，然后根据内外轮组转角得到更新后的瞬时圆心，最后根据更新后的瞬时圆心和内外轮速度约束关系得到内外轮组转弯速度，从而实现四驱机器人的自动转向。本发明能使农业四驱机器人在运行时的转弯半径小、圆心距偏离程度小、动力大、结构紧凑，从而使其运动更加协调稳定，并提高对外界环境的适应力。