一种移动机器人扩展卡尔曼滤波r定位算法及仿真

摘要

为了实现移动机器人在已知地图陆标位置的情况下进行实时定位的需要,分析了移动机器人的运动学模型和测量模型,在卡尔曼滤波原理的基础上,推导移动机器人的定位算法,并对算法进行仿真.仿真程序模拟移动机器人在控制信号的作用下,根据观察到的已知位置的陆标,进行扩展卡尔曼滤波运算,修正自身姿态的过程.实验结果表明,该算法的定位精度较高,算法易于实现,为移动机器人实时定位及应用提供了参考.