大型复杂曲面叶片智能铣削磨抛多机器人作业系统及其作业方法

摘要

本发明涉及一种大型复杂曲面叶片智能铣削磨抛多机器人作业系统及其作业方法，其采用对称式布局使两台重载六轴机器人协同作业，每台重载六轴机器人通过直线移动变位机构和旋转变位机构改变加工工位，通过视觉系统，对叶片进行定位及加工量的计算。本发明从根本上解决现有大型复杂曲面叶片成型技术存在的叶片薄弱区域、重叠区域无法实现机床铣削、人工型面磨抛成型、多次装卡及多次型面检测再加工的问题，铣削磨削及抛光作业过程中仅需对叶片进行一次装夹定位并提供在线检测型面功能，在保证加工精度的情况下，大大减少人工辅助，显著提高叶片成型效率，安全可靠，高效环保。