一种面向复合材料舱段的机器人自动精确定位制孔装置及方法

摘要

一种面向复合材料舱段的机器人自动精确定位制孔装置及方法，末端执行器安装在关节臂机器人的末端，待加工舱段固装在装配转台上；离线控制系统发送指令至装配转台，控制装配转台带动待加工舱段转至作业位置；离线控制系统，发送指令至关节臂机器人，带动末端执行器到达初始预先指定的位置，视觉测量系统监测末端执行器的位姿，将获取的位姿信息传送至离线控制系统，由离线控制系统将获取的位姿信息与期望位姿比对，确定调姿指令发送至关节臂机器人，关节臂机器人根据调姿指令进行调姿，当末端执行器到达期望位姿后，由离线控制系统向末端执行器发送钻孔指令，末端执行器接收到钻孔指令后进行钻孔，完成钻孔作业后反馈至离线控制系统，离线控制系统发送指令控制关节臂机器人带动末端执行器退回上述预先指定的位置，完成一次作业流程。