基于Delta机器人的书法素描装置

摘要

基于Delta机器人的书法素描装置，包括安装于机架上的Delta机器人手臂，在Delta机器人手臂下方安装有绘图板，绘图板侧边固定有墨水盒；在Delta机器人下方的执行器上固定有画笔装置，画笔装置包括笔套、笔杆,笔杆末端与弹簧抵触，弹簧末端与压力传感器抵触。本发明在画笔的顶部安装力传感器，用来实时检测笔与纸面之间力的大小，并配合控制器对机械臂的运动进行调整，模仿人书写时的用力动作。从而能写出笔锋、画出光线明暗变化，使机器人书法素描作画更接近人类的书写。