一种用于回收矿渣中的铁质颗粒的机器人

摘要

本发明属于机器人领域，具体涉及一种在矿渣场地处理矿渣的智能机器人，所述机器人包括运行部，数据部和控制部，机器人控制电动机匀速驱动两个前轮带动机器人行驶，并通过RFID读取器读取RFID标签，机器人行驶到对应堆有矿渣的位置后，并控制电机驱动转轴带动扒斗前后摆动，将行驶路径上的矿渣经过导料槽扒进斜板。本发明能够对行驶路径上的矿渣进行连续堆取和卸载，能够有效地收集矿渣内的有用矿物。

说明书

技术领域

本发明属于机器人领域，特别涉及一种矿渣处理机器人。

背景技术

矿渣是在高炉炼铁过程中的副产品，在炼铁过程中，氧化铁在高温下还原成金属铁，铁质颗粒石中的二氧化硅、氧化铝等杂质与石灰等反应生成以硅酸盐和硅铝酸盐为主要成分的熔融物，经过淬冷成质地疏松、多孔的粒状物。矿渣里会混杂有铁屑，直接扔掉会造成资源的浪费，但现在没有什么有效的回收手段。

发明内容

本发明提供了一种用于回收矿渣中的铁质颗粒的机器人，其能够将矿渣堆的矿渣输送到机器人内部，达到处理矿渣堆的路径合理，能够将矿渣内的矿物收集起来的效果。

一种用于回收矿渣中的铁质颗粒的机器人，其工作于矿渣场地上，所述矿渣场地上阵列地安装有多个用于检测场地表面矿渣重量的传感器，每个传感器上设有唯一ID的RFID标签，所述机器人包括运行部，数据部和控制部；

所述运行部包括：

驱动机构，包括前轮和后轮，两个前轮分别配置有一个行驶电机，通过控制行驶电机驱动左右两轮的速度差来实现机器人的行进和/或转向；

扒料机构，其包括铲状的用于扒取矿渣的扒斗、驱动扒斗转动的扒料电机和导料槽，导料槽固定在扒斗的下方，其具有一个弧面，该弧面的一端贴地，另一端与斜板的上端齐平；扒料电机带动扒斗摆动，将扒取的矿渣经过导料槽扒进斜板；

斜板，其一端设置在投料机构卸载矿渣的位置，另一端设置在出渣口的上方，矿渣在自身的重力作用下从斜板的高端向下滑至出渣口；

磁铁，其平行设置在斜板的上方，用于收集斜板上转移的矿渣中的铁质颗粒；

出渣口，其设置在斜板的下方，用于排出斜板上经过磁铁收集后的矿渣；

驱动机构带动机器人在矿场上行驶，扒料电机带动扒斗摆动，将扒取的矿渣经过导料槽扒进斜板，矿渣通过斜板向下滑动，磁铁收集矿渣中的铁质颗粒，剩余矿渣从出渣口排出；

所述数据部包括：

RFID读取器，其设置于机器人底部，用于读取矿渣场地上的传感器的RFID标签；

数据接收装置，其设置在机器人内部，与所述传感器通信连接，用于接收传感器检测到的重量数据；

所述控制部被配置为：

根据数据接收装置接收的数据和每个传感器上的RFID标签，确定堆有矿渣的传感器对应的RFID标签；

控制行驶电动机匀速驱动两个前轮带动机器人按顺时针方向从矿渣场地的外圈行驶到内圈，并在行驶到对应传感器的位置时，通过RFID读取器读取RFID标签；

当RFID读取器读取到堆有矿渣的传感器对应的RFID标签时，机器人行驶到对应堆有矿渣的位置后，控制行驶电机减速，机器人在矿渣上缓慢行驶，同时控制扒料机构的扒料电机带动扒斗摆动，将行驶路径上的矿渣经过导料槽扒进斜板。

本发明的有益效果是：本发明对行驶路径上的矿渣进行连续堆取和卸载，能够有效地收集矿渣内的有用矿物。

附图说明

图1示出了机器人的工作示意图；

图2示出了机器人的结构示意图；

图3示出了机器人的控制流程图。

具体实施方式

下面参照附图，详细描述本系统的结构以及所实现的功能。

一种用于回收矿渣中的铁质颗粒的机器人，矿渣场地上阵列地安装有多个用于检测场地表面矿渣重量的传感器4，每个传感器4上设有唯一ID的RFID标签41，机器人包括运行部1，数据部2和控制部3；

所述运行部1包括：

驱动机构11，包括前轮111和后轮113，两个前轮111分别配置有一个电动机112，通过控制电动机112驱动左右两轮的速度差来实现机器人的转向；

扒料机构12，其包括：

电机121，其设置在机器人内部，用于驱动转动轴122转动；

转动轴122，其设置在机器人前侧顶端的位置；

扒斗123，其为一个铲状器具，一端连接在转轴122上，用于扒取矿渣；

导料槽124，固定在扒斗123的下方，其具有一个弧形面，该弧面的一端贴地，另一端与斜板13的上端齐平，用于辅助扒斗123将矿渣扒进斜板13；

通过电机121驱动转轴122带动扒斗123前后摆动，将扒取的矿渣经过导料槽124扒进斜板13；

斜板13，其一端设置在投料机构12卸载矿渣的位置，另一端设置在出渣口15的上方，矿渣在自身的重力作用下从斜板13的高端向下滑至出渣口15；

磁铁14，其平行设置在斜板13的上方，用于收集斜板13上转移的矿渣中的铁矿；

出渣口15，其设置在斜板13的下方，用于排出斜板13上经过磁铁14收集后的矿渣；

通过驱动机构11上的电动机112驱动两个前轮111带动后轮113，推动机器人在矿场上行驶，通过电机121驱动转轴122带动扒斗123前后摆动，将扒取的矿渣经过导料槽124扒进斜板13，矿渣通过斜板13的高端向下滑动，经过磁铁14收集矿渣中的铁矿后在出渣口15排出。

所述数据部2包括：

RFID读取器21，其位于机器人上，用于读取传感器4上的RFID标签；

数据接收装置22，其设置在机器人内部，与传感器4通信连接，用于接收传感器4检测的重量数据；

所述控制部3被配置为

根据数据接收装置22接收的数据和每个传感器4上设有的RFID标签41，确定堆有矿渣的传感器4对应的RFID标签41；

控制机器人根据顺时针方向从矿渣场地的外圈行驶到内圈；

控制电动机112匀速驱动两个前轮111带动机器人行驶，并在行驶到对应传感器4的位置时，通过RFID读取器读取RFID标签41；

当RFID读取器读取到堆有矿渣的传感器4对应的RFID标签41，机器人行驶到对应堆有矿渣的位置后，控制电动机112降速，在矿渣上缓慢行驶，并控制扒料机构12上的电机121运行，驱动转轴122带动扒斗123前后摆动，将行驶路径上的矿渣经过导料槽124扒进斜板13。

本领域技术人员应该认识到，不背离正如一般性地描述的本发明的实质和范围，可以对各个特定的实施例中示出的发明进行各种各样的变化和/或修改。因此，从所有方面来讲，这里的实施例应该被认为是说明性的而并非限定性的。同样，本发明包括任何特征的组合，尤其是专利权利要求中的任何特征的组合，即使该特征或者特征的组合并未在专利权利要求或者这里的各个实施例中被明确地说明。