La vision 3D aide le robot a decharger les palettes

摘要

Depuis 18 mois, l'usine de Ionisos a Dagneux (dans l'Ain) utilise la vision pour automatiser le dechargement de palettes contenant des cartons de produits a steriliser. Cette application pourtant "typique" de la vision 3D a necessite de surmonter de nombreuses contraintes. La variabilite des produits (la taille des cartons, leurs couleurs, leur disposition sur la palette...) ainsi que les exigences specifiques du process ont complique la tache des intervenants. Pour Ionisos, cette application s'est inscrite dans une demarche globale visant a automatiser les operations de manutention de l'usine. Malgre la complexite du projet, cinq semaines ont suffit pour metamorphoser l'ensemble du site. Avec ses 75 employes repartis sur quatre sites, Ionisos est un prestataire de services specialise dans le traitement par rayonnements ionisants. Dans son usine de Dagneux, pres de Lyon, il recoit une grande variete de produits (materiel medical, produits cosmetiques, pharmaceutiques, etc.) qu'il expose aux rayons gamma emis par une source de cobalt radioactif. Ce rayonnement assure la sterilisation des produits, qui sont ensuite renvoyes chez les industriels d'ou ils proviennent. Pres de 50 000 palettes sont ainsi traitees tous les ans sur le site. Depuis la construction de l'usine en 1973, toute l'installation est disposee autour de l'enceinte en beton contenant la source radioactive. Celle-ci se presente sous la forme d'un panneau d'environ trois metres sur quatre, qui peut monter ou descendre dans une piscine de stockage. En position de traitement, la source est maintenue en l'air par des cables. Les cartons de produits a traiter sont achemines automatiquement dans la cellule d'irradiation, grace a des nacelles (les "balancelles") suspendues a un reseau de rails. Celles-ci suivent un circuit bien precis, serpentent plusieurs fois devant la source a une vitesse definie, puis sortent de l'enceinte.