HIERARCHICAL ROBOT FORMATION CONTROL SYSTEM

A. BURGHARDT

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HIERARCHICAL ROBOT FORMATION CONTROL SYSTEM

机译：分层机器人编队控制系统

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The paper proposes a model of a wheeled mobile robot as a part of a robot formation. Using a hierarchical control system a control algorithm from point-to-point was given, for which stability was proven in the sense of Lapunov. The proposed algorithm can be implemented in the robot formation control, in both the virtual structure and follow-the-leader algorithms. The resulting solution was simulated and verified in control and measuring environment, which was able to manage and monitor the work of up to 256 mobile robots.

机译：本文提出了一种轮式移动机器人模型，作为机器人编队的一部分。使用分层控制系统，给出了点到点的控制算法，从Lapunov的角度证明了其稳定性。所提出的算法既可以在机器人编队控制中实现，也可以在虚拟结构和跟随者算法中实现。最终的解决方案在控制和测量环境中进行了仿真和验证，该环境能够管理和监视多达256个移动机器人的工作。

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来源
《International Journal of Applied Mechanics and Engineering》 |2012年第3期|共9页
作者
A. BURGHARDT;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类工程力学;
关键词
Control of a robot formation; Mobile wheeled robot; AmigoBot robot;

机译：机器人编队控制;移动轮式机器人;AmigoBot机器人;

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