可操作度を考慮したロボットプログラムの生成（シーリング作業への適用）

摘要

近年の産業用ロボットの動作教示法として、コンピュータ上に構築された仮想環境で教示を行うオフラインティーチングシステムが実用化されている。しかし、このシステムでは、ロボットの姿勢の急変や特異点の通過などを回避するために作業者の試行錯誤的な修正が必要であることが問題となっている。本研究では、エンドエフェクタの位置と姿勢の動かしやすさの指標である可操作度を考慮したロボットプログラム生成法を開発してシーリング作業に適用した。