Определение взаимного положения антенной системы и RGB-D сенсора в комбинированной системе радиовидения

摘要

Постановка проблемы. Системы радиовидения с помощью радиоволн получают изображения объектов, находящихся в оптически непрозрачной среде, либо внутренней структуры объектов, непрозрачных в оптическом диапазоне длин волн. В последнее время стали появляться системы, в которых радиолокационная часть дополняется RGB-D сенсором, что позволяет получить новые возможности системы. Для совместной обработки радиолокационных и оптических данных необходимо знать взаимное положение антенной системы и RGB-D сенсора. Цель. Предложить метод взаимной калибровки радиолокационного и оптического каналов комбинированной системы радиовидения. Калибровка осуществляется с использованием калибровочной мишени, представляющей собой плоский прямоугольник с нанесенной графической разметкой и прикрепленными к нему точечными объектами, рассеивающими электромагнитные волны. Результаты. Приведены результаты как вычислительных, так и физических экспериментов, которые показывают, что метод обладает точностью не хуже одной пятой длины волны зондирующего сигнала в радиолокационном канале. Практическая значимость. Разработан метод взаимной калибровки устройств, существенно различных по принципу получения информации об объекте. Используемые идеи могут быть использованы при калибровке устройств, основанных на других физических принципах.