人間共存ロボットの非常停止特性の総合的測定方法に関する検討

摘要

人間が操作する非常停止装置は，迅速かつ確実に操作できなければならない．しかし，迅速性と確実性は相反する関係にあり，両者の適切なバランスを考慮した配置条件の明確化を図る必要がある．そこで，人間とロボットが共存する協働作業を対象に，人間の三次元動作軌跡をステレオカメラによる画像解析に基づいて分析する測定システムを構築し，その測定結果に基づいてJISB9600-1第10.1.2項に記載されている最適な配置条件などを導出する方法を提案した．この結果に基づいて予備計測を実施した結果非常停止ボタンの停止操作時間と人の身長に基づいて正規化した非常停止ボタンの最適配置条件に関する仮説やパラメータの抽出などを行うことができた．