極座標による速度ベクトルのふらつきを駆動雑音としたカルマンフィルタの追尾性能評価

摘要

追尾用のカルマンフィルタは,目標運動モデルの曖昧さを示す駆動雑音を加速度ベクトルとしたものが使用されている.しかし,目標が旋回運動を行う場合,速度ベクトルの向きは刻々と変化している.このため,加速度ベクトルを駆動雑音とするのは,特にサンプリング間隔が大きい場合,無理がある.そこで,駆動雑音を速度ベクトルのふらつきとしたカルマンフィルタによる追尾法を開発し、本稿で開発したフィルタと従来のフィルタの性能比較結果を報告する.