油圧ショベルの自動制御技術に関する研究：油圧ショベルによる掘削作業の自動制御に関する研究

摘要

しかしながら、現在までの検証実験では、土木研究所構内での掘削が容易な土質条件（関東ローム）による検証であったため、当初想定している災害現場での復旧（地震·降雨等による土砂災害、火山による災害）に必要な多様な土質、掘削条件に対応できもものとなっていなかった。このため、将来的に現場での適用を想定した場合、現行の動作計画では事象の変化に対応することが難しい。そこで、油圧ショベルの姿勢及び動作方向をパラメータとして、掘削にかかる荷重とバケットリンクにかかる歪みの関係を実験で明らかなものにし、今後、現場での様々な事象（障害物等）に対応した動作計画構築のための基礎データの採取実験を行ったので、その結果を紹介する。