空気圧人工筋肉駆動型体重免荷システムによる歩行支援

摘要

本研究では歩行支援として体重免荷を考える。体重の免荷はリハビリテーションにおける歩行機能回復訓練などで、下肢負担の軽減方法として用いられている。高齢者は加齢による筋力低下によって歩行機能が低下するケースが多いが、体重免荷は通常の歩行に比べて筋負担を減らすことができる可能性があり、筋力が低下した高齢者でも楽な歩行が期待できる。このような歩行支援を目的として、空気圧人工筋肉駆動型体重免荷システムを開発している。本稿では、この体重免荷システムにおける歩行支援制御について紹介し、空気圧の持つパッシブな柔らかさを活かした歩行支援の可能性について検討する。