パソコンで簡単にできる自動制御の実験とシミュレーション－MATLAB対応：Part3 制御対象のモデリングと制御系設計

摘要

自動制御のための制御系を設計する際には，まず制御対象のモデリングを行い，数学モデルを用いて制御対象を記述する必要がある。 ここでは，図1のようなリニアモータの位置制御を行う自動制御系を想定して，モデリングする手順を紹介する。 リニアモータは回転型モータと異なり，直動動作を行うモータである。 リニアモータの移動シャフトに発生する推力F{sub}mは電流Iに比例して発生するようになっている。 これを数式で表すと，(1)式のように電流値にある定数をかけると推力になるという形に表現できる。