Robust Controller Bode (RCBode) plotを用いたフィードバック制御系の最適化手法

摘要

高度化するメカトロニクス装置にとって，フィードバック制御系の性能改善は製品開発の成否を分ける重要な技術要素の一つである．しかしながら，「既存のフィードバック制御系をどのように変更すれば，制御性能を向上できるのか？」という問いに対しては，ベテランの制御系エンジニアであっても，その答えを明確に説明することは難しい．その理由の一つに，「制御性能と制御系の安定性はトレードオフの関係にある」ことが挙げられる．