ロボットづくりの話あれこれ：第47回 知能ロボットの足回りの変遷

摘要

前回，最後にタイヤについて書きましたので，これまでの知能ロボットの車輪の変遷を振り返ってみようと思います．最初はもちろh初代のチームがつくったロボットで，このときの足回りの原型は，マイクロマウスです．これは，参考にしただけで購入したものではなく，いつものように廃棄物置場から回収してきたものです．当時のものはすでにありませhが，同じものがロボット技術研究会にもなぜかありましたので，写真で示します（第1図）．このように接地面が平らで幅が広くなっています．マイクロマウスは迷路を走行するものですから，道から外れることはないのですが，知能ロボコンの場合，ライントレースをしない領域では，旋回時のわずかなずれでも，その後の移動に大きく影響して，ロボットの所在位置を，ロボット自身が正しく認識できなくなってしまいます．そこで，接地面がほぼ点になるように，Oリングを用いることにしました．このとき用いたOリングは一般的な黒いニトリルゴム製で，これをアルミ製のプーリに取り付けました（第2図）．車輪にOリングを用いることはよくあり，専用の車輪も販売されています．専用ですから当然すき間なくOリングがはまります．