特徴点の信頼性評価に基づく基礎行列の推定精度向上の研究

摘要

ステレオ法による3次元環境モデルの自動作成の一環として、一対のステレオ画像から特徴点をHarris Corner Detectorを用いて抽出し各々を対応付けることにより、カメラの位置情報を表す基礎行列を算出する自動校正システムを試作した。 各特徴点を検出し、特徴点付近の画像の明度的特徴から信頼性評価を行い、自動校正に利用する特徴点群を選択した。 さらに選択した特徴点から、画像上で離れた位置にある対応点を用いて基礎行列推定を行うことにより、推定の精度向上を図った。本手法をVC++を用いたプログラムとして実装し、屋内シーンにおける実験により有効性を確かめた。