高速度カメラを用いた路車間可視光通信における時間·空間勾配値を基にしたLEDアレイ捕捉手法

摘要

本稿では送信機としてLEDアレイを，受信機として高速度カメラを用いる路車間可視光通信に着目する．この通信において撮影された画像のどこに送信LEDアレイがあるのかを探索するLEDアレイ捕捉は非常に重要な役割を持つ．ロバストなLEDアレイ捕捉に対しては時空間画像が非常に有効となる．これにより撮影画像の時間方向と空間方向の勾配が捕捉の重要な特徴量となることが明らかになった．本稿では撮影画像の時間方向と空間方向の勾配に着目し，二つの勾配を散布図として画く．この散布図により，LEDアレイ捕捉を判別分析問題とみなすことが可能となる．本稿では上記の議論を基に，散布図中の判別直線よりも上の領域をLEDアレイとする捕捉手法を提案し，走行環境下での実験でその有効性を示す．