車輪付形状可変型4節リンク機構を用いた階段昇降機構

摘要

日本の歴史的建造物や遺跡などでは，環境に対し通常健常者が通行する程度の負担しかかけないことが望まれる．このために路面や階段踏み面には人間が歩行するのと同じ程度の接地圧で走行·昇降が可能であり，また階段の角に集中荷重をかけないことが必要である．また歴史的に本来の移動経路を通行するためには直線階段のみでなく湾曲した階段が昇降可能であることや，不整地での走行が可能である必要がある．一方バリアフリー技術の観点からは，歩行障碍者や高齢者の使用を前提とするため，昇降中に常に静的安定性を確保することが求められる．これらの機能的要求を満たす試作機として，筆者らは車輪付形状可変型4節リンク機構による複数車輪式階段昇降機構（Fig.1）を開発した．本稿ではこの機構の概要と動作原理，運動学と静力学について明らかにし，基礎的な評価実験の結果についても紹介する．