充電式電動工具用ブラシレスモータのセンサレス制御

摘要

通電していないモータコイルに発生する誘起電圧のゼロクロスタイミングから，ロータ回転位置上達度を検出することによって，位置センサを用いないブラシレスモータの速度制御を実現した。 充電式インパクトドライバのインパクト機構特有の負荷変動に対する速度変動を抑えるため，速度制御系の構成は，検出速度だけに対して微分動作するPI-D制御を採用した。また，低速時は，検出速度の加速度から制御演算周期での速度を推定することによって速度応答性を速くし，インパクト動作時に誘起電圧が検出不可儲な速度まで低下しないように速度変動を抑制した。