動特性の学習に基づく移動物体自動検出·予測追跡に関する研究

摘要

近年，警備ロボットや掃除ロボットの実現など，サービスロボットの開発が数多く行われている．サービスロボットの普及は，ロボットと人が共存する社会の現実化に近づいていることを示唆している．しかし，周囲の状況認識や人のように予測·判断し，行動するという知的な行動の実装は未だ研究段階に留まっている．移動物体の動特性を推定することができれば，より知的な行動ができると考える．本研究では，地上移動ロボットと室内上方に設置した全方位カメラを用いて移動物体の検出，追跡を行う．その際に全方位カメラから，移動物体の軌跡を取得し，ベイズに基づくMAP推定を行った．室内環境での評価実験により基本的な有効性を示した．