円柱物体に対する摘み動作--母指の接触位置について--

摘要

ヒトは優れた把持能力を持ち，対象となる物体に対してベル型の速度披形で滑らかに手先を動かしていることが知られている．それと同時に，物体の大きさや形に応じて適切な手の形を準備するプリシュイビング（PrStlaping）を無意識に行っている．一方指先が触れる際の手先と上肢の姿勢は，最適な把持動作を支援するが，その特性に関しては，これまで明らかにされてこなかった．そこで本論文では，円柱の対象物体に対する摘み動作を取り上げ，把持部分が限定されていない場合の指先の接触動作について特性解析を行う．まず，把持動作時における手先と上肢の姿勢を調べ，円柱に対する指先の接触位置について明らかにする．次に，得られた特性に基づき，上肢の姿勢を考慮に入れた指先接触位置の推定を行う．