周囲環境に適応するロバストなロボット移動技術

摘要

少子高齢化が進むなか、人の作業を補助，代行するサービスロボットが期待されている。 しかし、人が活動する環境には常に変化が伴うため、ロボットにとっては非常に移動の難しい環境といえる。 その一方で、人と共存する環境では，ロボットにつごう良く環境を作り込むことは難しく、ロボット自身が環境の変化に適応しなから目的地まで安定して到達できることが望ましい。 そこで、軌道変更が随時可能な経路生成手法や、反射的な動作ルールに基づいた衝突回避手法、更に，カメラ画像情報を利用した自己位置推定手法を新たに開発した。 これらの手法が，人と共存する環境の特徴を持たせた実験環境下でも安定して機能することを確認し、ロボットが人と共存する環境で活動するための基本技術を確立した。