Matrox社製画像処理ライブラリによる3次元画像処理技術とロボット制御技術の基礎

摘要

「ロボットビジョン」とは、「ロボット」の“眼”に相当するもので、ロボットの性能向上のために搭載する視覚情報処理技術と解釈されることが多い。これほ、ロボットにカメラを搭載し、得られた画像情報を元に判断に必要な処理を行うことで、アニメや映画に登場する大型ロボットが視覚情報を巧みに活用する様は、その最たる例といえる。また、同じ画像情報技術の活用領域に「マシンビジョン」がある。こちらは、産業用途向けの画像検査計測技術の総称とされるもので、言葉の上では、ロボット制御に主軸をおいていないが、昨今掲げている課題は同等のものが多く相互利用可能な技術領域といえる。本稿はロボット制御エンジニア向けに、視覚情報処理に必要な“3次元画像処理プログラミング手法”を、またマシンビジョンエンジニア向けに、画像処理後の制御として“ロボット制御プログラミング手法”を、具体的事例を交えながら細介する。