バイク搭載Lidarによる非GNSS環境下における移動物体追跡

摘要

移動ロボットやITS（Intelligent transport systems）の分野において，ロボットやビークルなどの安全走行支援（ADAS: Advanced driver assist system）や自動運転のため，車載カメラやLidar，ミリ波レーダによる周辺環境認識の研究が盛hに行われている．一般的にカメラは安価で色や形状等の高次情報が得られる反面，環境の明度変化に脆弱である．ミリ波レーダは悪天候時でも使用できるものの，横方向の空間分解能が低い欠点がある．それらと比較して，Lidarは環境の明度変化に対してロバストで空間分解能も高く，車両周辺環境を正確に認識することができる．また，MEMS技術の進展により，小型，安価で3次元計測ができるマルチレイヤタイプのLidarが開発されつつあり，Lidarを用いた周辺環境認識システムの需要が高まってきている．周辺環境認識のひとつとして，歩行者や自動車，二輪車などの移動物体を検出した上でそれらを追跡（位置や速度，大きさなどを推定）する移動物体追跡は重要な要素技術であり，研究開発が盛hに行われている．筆者らも車載Lidarにより移動物体を追跡する方法を提案してきた．