筋骨格順動力学モデルに基づく筋電信号からの関節トルクの生成

摘要

本研究報告書では,人間の動きを筋肉の活動として分析することが必要な生体力学,医学等といった分野でも利用できる人腕の動きのシミュレーションシステムの構築を目指した。 そのために筋肉の付着点や関節の制限,筋力などといった筋骨格系と順動力学に基づく人腕のモーションミュレーションモデルを構築した。 また,提案シミュレーションシステムは筋電信号せ入力信号とし,トルクや筋力を計算できるインターフェースを構築した。 また,シミュレーション結果をコンピュータグラフィクスによって可視化できるようにした。